ROS2– category –

概要 Raspberry Pi4、Ubuntu22.04LTS、PCA9685、Python、ROS2 Humbleで、サーボモーター(SG90)を0～180度回したい。　※ChatGPTで、「優秀なロボティクス講師」としてロールプレイして頂いた記録。 SG90とは 一般的に広く使用されている小型サーボモーター...

概要 Raspberry Pi4、Ubuntu22.04LTS、PCA9685、Python、ROS2 Humbleでサーボモーターを廻したい。　※ChatGPTで、「優秀なロボティクス講師」としてロールプレイして頂いた記録。 PCA9685とは 16チャンネルのPWM（パルス幅変調）信号を生成できるI2Cベース...

パブリッシャー（Publisher）とは ROS 2の通信モデルの中で、特定の「トピック」に対してメッセージを送信する役割を持つノードのこと。 パブリッシャーの役割 ROS 2のノード同士の通信は、トピック（Topic）という名前付きのデータストリームを通じて行わ...

Subscriverのコード ROS 2で、パブリッシャーからのメッセージを購読するサブスクライバーを作成するPythonプログラムの覚え書き。 import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class TrialSubscriber(Node): def __init__...

amentの概要 amentはcatkinの進化形。※catkinはROS1時代のビルドシステム。 複数のパッケージに分かれたアプリケーションのビルドを効率化するためのシステム。 パッケージを設定、ビルド、インストールするためのシステム　(例：CMakeやPython setuptools...